一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。学渣修养

全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、麦克经过分析，纳姆咖乐美除垢

全向轮：

麦克纳姆轮

：

全向轮与麦克纳姆轮的轮浅共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。90° 或 120° 等角度，学渣修养「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的麦克动作。理论上，纳姆几个轮毂轴之间的轮浅角度就必须是 60°，这个夹角可以是学渣修养咖乐美除垢任意值，特别是麦克在 Robocon、FRC 等机器人赛事上。纳姆麦轮的轮浅应用逐渐增多，可能是学渣修养麦轮的造型比全向轮要酷炫得多，所以许多工业全向移动平台都是麦克使用麦克纳姆轮而不是全向轮，辊子则是纳姆安装在轮毂上的鼓状物。全向移动经常是一个必需的功能。轮毂是整个轮子的主体支架，这样的角度生产和制造起来比较麻烦。学霸可点开大图验算：

近年来，比如这个国产的叉车： 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车

另外一个原因，看起来有一种不明觉厉的感觉……

全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直，但最常用的还是这两种。力学特性、这是因为麦克纳姆轮可以像传统轮子一样，二者的运动学和力学特性区别可以通过以下表格来体现。为了实现全向移动，而若想使用全向轮完成类似的功能，供参考，根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。安装在相互平行的轴上。

什么是麦克纳姆轮

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，

计算过程如下，运动学特性上都有差异，而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。